湖南嘉禾人。1927年加入中国共产党，同年参加南昌起义。1928年参加湘南起义。任红四军连长、营长、营党代表、第一纵队参谋长、第三纵队司令员、第十二师师长，红一方面军独立第五师师长，湘赣苏区红八军军长，红六军团军团长等职。1936年后任红二方面军副总指挥，红三十一军军长等职。抗日战争时期，任八路军一二○师副师长，晋察冀军区副司令员，冀热辽军区司令员等职。解放战争时期，任晋察冀第二野战军司令员，晋察冀野战军司令员，华北军区副司令员兼华北军政大学副校长，第四野战军兼华中军区第一参谋长等职。

　　新中国建立后，任中央军委军训部部长，中央军委训练总监部副部长，部长，国防部副部长，农垦部副部长，解放军军政大学校长，国防部副部长兼军事学院院长、第一政委。1955年被授予上将军衔。1980年9月增选为第五届全国政协副主席。是党的第八届中央委员，第十届中央候补委员，第十一届中央委员。1982年、1987年分别在党的十二大、十三大上当选为中央顾问委员会常委。著有长篇小说《浴血罗霄》，1988年获茅盾文学奖荣誉奖。2008年10月24日在北京病逝。