湖南醴陵人。1925年加入中国共产主义青年团。1928年转为中国共产党党员。土地革命战争时期，任红一军团第三军九师参谋、红一军团第二师四团团长、红一军团第一师参谋长等职。抗日战争时期，任八路军一二九师三八五旅参谋长、副旅长兼副政委，晋察冀军区副参谋长兼联络部部长等职。解放战争时期，任晋察冀野战军参谋长、华北军区第二兵团副司令员兼参谋长等职。
新中国建立后，任中国驻瑞典王国大使兼驻丹麦、芬兰公使，驻巴基斯坦大使，外交部副部长，驻缅甸、阿尔巴尼亚大使等职。“文化大革命”中受到迫害。1971年1月起，任中央对外联络部部长，国务院副总理，中央军委常委、秘书长，国防部部长，全国人大常委会副委员长等职。他是党的第九、十、十一届中央委员。1977年8月当选为党的第十一届中央政治局委员。在党的十二大、十三大上，当选为中央顾问委员会常委。2000年6月23日在北京逝世。 | 
