湖南省华容县人，1915年8月1日出生于该县一个殷实的读书人家。6岁开始读私塾，因家道中落，1936年肄业于湖南国学专修学校。抗日战争爆发后，经徐特立为主任的八路军驻湘通讯处介绍去延安，入抗日军政大学学习。1938年加入中国共产党。抗大毕业后奔赴前线，任冀南行署宣传科科长、教育科科长，政治学校、抗战学院教员。一边打游击，一边学习历史学和社会学，研读了李达、郭沫若、吕振羽等知名学者的一些哲学、历史著作和不少苏联、日本出版的中国社会历史著作，从而具备了马克思主义理论修养和社科学术修养。抗日战争胜利后，中共中央筹办北方大学，由著名历史学家范文澜任校长，他任历史研究室副主任，协助范文澜从事历史研究和著述，还先后任华北大学历史系主任、研究部主任。
新中国建立后，任中国科学院近代史研究所研究员、副所长。1953年秋，中共中央设立历史问题研究委员会，毛泽东亲自批准由11名历史学专家组成，他是最年轻的，参加了历史研究所和《历史研究》杂志的筹办工作，并从1958年开始主持全所工作。1955年被聘为中国科学院哲学社会科学部委员，成为中国著名的史学家。1977年后，任中国社会科学院近代史研究所所长，1982年任名誉所长、研究生院教授、博士生导师。他是全国人大常委会委员和中国史学会执行主席、孙中山研究会副会长。
他从事史学研究50多年，尤长于中国近代史和史学理论的研究，创见迭出，著作闻名。早期编写的第一部历史著作《美国侵华史》，人民出版社一版再版，影响很大，1953年被授予斯大林奖金。1955年，与人合作编著了《台湾历史概述》，获中国科学院学术奖金。还主编了《中国史稿》第四册、《中国近代史问题》，发表了一系列重要论文。这些重大成果奠定了他在中国近代史研究领域的地位。改革开放以来，著作有代表作《中国近代史稿》一、二、三册和《赤门谈史录》、《刘大年史学论文选集》。1992年俄罗斯东方文献出版社用俄文出版了他的《历史科学问题》一书。1996年，中央文献出版社出版了他的新著《抗日战争时代》，汇集了1982年到1995年所写的关于抗日战争的13篇论文和抗日战争大事记。
他主张把1840年至1919年约80年的中国近代史划分为三个不同的历史时期:鸦片战争至太平天国失败；1864年至戊戌变法和义和团运动失败；1901年至五四运动爆发。他认为研究近现代史的意义在于认识历史如何选定了中国社会发展的前途；认为自然科学和社会科学都离不开马克思主义唯物史观作指导，坚持用马克思主义指导历史学理论研究；认为私有制时代历史研究的对象即是私有制社会历史特殊的本质，它的运动形式是社会阶级、阶级斗争，它们相互关系的消长变迁，和以此为枢纽的全部社会关系的客观体系及其运动;认为生产力和生产关系的矛盾运动，生产方式的变化和发展，决定整个社会的变化和发展，在私有制社会，这种变化和发展是通过阶级矛盾与对抗、通过阶级斗争来实现的，因此说阶级斗争推动历史前进，是对问题的本质回答。
他同海内外同行有着广泛的交往，曾先后访问过苏联、民主德国、日本、联邦德国、巴基斯坦以及南美、欧洲、澳洲一些国家，进行历史文化学术交流；发起和主持了南京太平天国国际学术讨论会、武昌辛亥革命国际学术讨论会、孙中山研究国际学术讨论会、北京近代中国与世界国际学术讨论会、沈阳九一八事变国际学术讨论会、北京近百年中日关系史国际学术讨论会，促进了学术研究的深化和发展。近年来，针对史学界出现的一些非历史主义论调，针对国际上的一些歪曲历史事实的人和事，他以马克思主义的史学精神撰文予以批驳，显示出高尚的史德和深刻的史识。1982年以来，针对日本文部省下令修改历史教科书，掩盖日本对中国的侵略历史，他致力于抗日战争的研究，并深有感慨地说:抗日战争研究是科学研究，科学研究的头一条就在于遵守事实，保持客观性。研究抗日战争，从根本上说，保持客观性与怀抱爱国主义，绝无矛盾，只有天然一致。
1999年12月28日，他病逝于北京，终年84岁。
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