湖南邵阳新宁县人，1970年3月20日出生在新宁县马头桥乡马头桥村。父亲刘宣贵是国家干部，母亲李紫娥是农民，在4个兄弟姐妹中他排行第三。
刘中卫在马头桥小学读书期间，受父亲和学校老师的影响，从小就有远大的志向。1982年，刘中卫小学毕业后考入新宁县第六中学。在学校里，他既是学习尖子，又是文艺骨干，期期担任班干部，年年被评为“三好学生”。1988年，刘中卫高中毕业后参加工作，分配在新宁县肉食水产公司碧田乡食品站。次年，刘中卫调往白云乡食品站。在食品站他先是喂猪，后来担任会计。工作期间，他任劳任怨，任会计时，所作账目清清楚楚，分毫不差。
1990年3月，刚满20岁的刘中卫，怀着报效祖国的赤子之心，放弃令许多同龄人羡慕不已的食品站会计工作，报名应征入伍，来到武警云南省边防总队文山边防支队当了一名边检战士。从接过老战士手中的“红绿旗”那一刻开始，刘中卫就默默发誓：身处边境一线，一定要用自己火热的青春，谱写出军旅生涯的壮丽乐章。
刘中卫深知，搞边检工作必须练就一身过硬的军事素质和业务素质，才能不放过一个坏人。于是，他起早摸黑苦练擒敌、军体等技术。为了尽快掌握犯罪分子的心理状态，他购买了各种犯罪心理学书籍，潜心研究各种犯罪分子的心理状态和行为变化，并把学到的知识运用到了工作实践中。有时碰到疑难问题，他就虚心请教老战友，直到自己弄懂才肯罢休。
功夫不负有心人。经过一段时间的实践锻炼，刘中卫很快练就了一双火眼金睛，成为所在边检所一名技术全面、业务熟悉的尖子兵，被任命为班长。
1990年8月17日，刘中卫带领全班战士在对马关至文山的客车实施检查时，发现14座乘客眼神异常，为了不打草惊蛇，他镇定而又自然地继续逐个查验证件。当刘中卫检查到14座乘客身边时，那名乘客强装镇静拿出了自己的证件。刘中卫看完证件，又请他打开行李接受检查，可行李箱里除了衣服和洗漱工具外，什么也没有。刘中卫相信自己的眼睛，便把那名乘客叫到走道上，对座位底下实施检查。当刘中卫抬起海绵坐垫时，果然发现一个小布袋紧紧地捆在坐垫上。于是他取下布袋，命令那名乘客随他到检查室接受检查。
到了检查室，那名乘客见无人在旁，便满脸堆笑地对刘中卫说：“小兄弟，高抬贵手，让我走，我这里有的是钱。”边说边把一叠厚厚的钞票递到刘中卫面前。刘中卫愤怒地推开递到面前的钞票，大声喝道：“你把眼睛睁大点，看看我头上戴的是什么。”此次，刘中卫从罪犯的小布袋里查获毒品133两，缴获毒资2500元。为此，支队党委给他记了三等功。
在短短的几个月中，刘中卫凭着自己过硬的业务素质，带领全班多次完成了上级交给的执勤任务，先后6次受到边检所党支部的表彰，被文山边防支队称为“执勤能手”。
由于刘中卫表现出色，1991年7月被推荐到云南边防总队教导大队，8月，他实现了自已的理想。捧着录取通知书，刘中卫心中格外激动。
在教导大队，刘中卫被分在边防派出所队，原来搞边检，现在学派出所业务，这对他来说是一个新的考验。为了学到维护社会治安、打击各种犯罪的真本领，刘中卫学习、训练十分刻苦勤奋。通过一年的努力，他的思想素质和业务技能得到了很大提高，被教导大队党委吸收为中国共产党预备党员。
1992年7月，刘中卫被分配到文山边防支队猛洞边防派出所见习。从报到的那一天起，他便决心在实践中完善和提高自己。开始，派出所领导考虑到当地情况复杂，刘中卫刚来，便分配他搞后勤工作。他几次找所长和指导员，说什么也要到执勤组。所长耐心地对他说：后勤工作总得有人干，派出所人员少，在搞好后勤工作的同时，也能和战友们一道去第一线侦破案件。于是，刘中卫愉快地服从了组织分配。为了把所里的伙食搞好，他处处精打细算，并自己带头开荒种菜，以改善全所同志的生活。
1992年9月，派出所接到报案，外地一商人朱某来猛洞乡坝子村收购草果，投宿在坝子村一村民家中。本村几名不法分子认为朱某有钱，便用计将朱某骗到山上实行暴力抢劫。刘中卫得知后，主动找指导员张元清请战。指导员考虑到发案地点山路崎岖，且又是一个苗族居住的村寨，刘中卫又不懂当地语言，便不同意他参加侦破。但是，刘中卫说什么也不肯留在家，经不住他再三恳求，指导员最后只好批准了他的请求。
得到批准后，刘中卫和战友们连夜翻山越岭来到案发点。一进村，他与战友们根据受害人提供的相貌特征走访群众，很快掌握了线索。随后，他与战友们兵分二路，穷追不舍，直奔罪犯家中，与战友们一起将2名案犯缉拿归案。
1993年2月7日下午5时30分，猛洞边防派出所上尉所长马德文接到猛洞乡昆脑村公所文书项廷昆报案：大塘子村村民罗正才由于长年与本乡卡房脚村女青年王某鬼混，被妻子项光兰发现后遭到痛斥。但罗不思悔改，对妻子的劝说不但不听，反而经常对其拳打脚踢，使家庭矛盾愈演愈烈。村公所曾多次出面调解，但均告无效。7日中午，罗、项夫妇又因家务琐事发生口角，在争吵中，罗正才从家中木箱里取出一枚手榴弹，追炸妻子项光兰，村民们见状，边规劝罗，边派人到村公所报告。民兵营长鲍廷项等村干部闻讯后，迅速赶到罗正才家进行调解，罗正才不但没有一点悔改之意，反而拿出手榴弹威胁说：谁再管闲事就炸死谁。村干部见无法调解，便向猛洞边防派出所报了案。
情况万分危急，性质十分恶劣，罗正才手中的手榴弹时刻威胁着其妻和村民们的生命财产安全。可此时猛洞边防派出所里8人中有7人下乡办案去了，在这个紧要关头，已外出办案3天的见习学员刘中卫归来了，他听说原由后，便主动向所长马德文请战。所长见他疲惫的样子本不忍再叫他去执行任务，但在刘中卫的坚持下，马所长只好点头同意。于是刘中卫顾不上喝一口水便与马所长急急忙忙赶往昆脑村公所，听了村长侯朝福详细的情况介绍后，马所长意识到事态非常严重，便决定让刘中卫先跑步赶去大塘子村，自己和村长组织村里的民兵随后跟上配合。夜幕拉下，天全黑了，刘中卫赶到罗正才家附近，他一边观察地形和屋中动静，思考对策，一边等待马所长一行的到来。罗家夫妻似乎已经折腾累了，屋里已没有什么声音，围观的群众已经散去。马所长、村长带领民兵赶到后，决定第二天一早行动，搜查手榴弹。当晚马所长自己与刘中卫在罗正才家后的树林中潜伏，监视罗家的动静。
初春的南疆，夜晚寒气逼人。树林中的刘中卫双眼紧盯着罗家的房前屋后。奔跑中被汗水浸透的衣服，此时像冰块附在他的身上，寒气、疲劳一同向他袭来。刘中卫默默地对自己说：决不能睡下，坚持就是胜利。
2月8日凌晨7点，天已蒙蒙发亮，刘中卫突见罗妻走出屋门，便发出了行动信号。马所长与刘中卫迅速接近罗正才家门口，顺着墙摸进了罗的家中。此时，罗正才正躺在床上，旁边还睡着一个2岁左右的小孩。马所长突然冲上去揭开罗正才的被子，可惊醒后的罗正才死死地抱住被子不放，在马所长与罗博斗时，刘中卫为防止罗正才狗急跳墙，伤害到孩子，迅速将小孩抱到床下，紧接着以迅雷不及掩耳之势掏出手铐，扣住罗的右手，正要抓罗的左手时，气急败坏的罗正才用左手套住插在裤带上准备炸死妻子的手榴弹拉火环，一抬手导火线便被拉断，手榴弹“吱吱”冒着白烟。在这千钧一发之际，马所长大喊一声“卧倒！”刘中卫听到所长喊声的瞬间，转身抱住身后的小孩，把小孩护在身下，顺势卧倒。但丧心病狂的罗正才将冒烟的手榴弹扔向了马所长和刘中卫。
“轰”一声巨响，手榴弹在不到15平方米的小茅屋里面爆炸了，浓烟、砂石铺天盖地漫卷而来，无数罪恶的弹片飞向刘中卫和马所长，刘中卫只觉得全身一阵剧痛，眼前什么也看不到了。
罗正才犯罪后迅速跳下床，企图趁机夺路而逃，已身负重伤的马所长用微弱的声音喊“别让他跑了”。身中无数弹片已处于昏迷中的刘中卫听到马所长的声音，强忍着疼痛，奇迹般一跃而起，从背后猛然将罗正才扑倒在地，并将罗的左手也牢牢铐住，罗拼命挣扎，再次起身往外跑。此时，刘中卫心里只有一个念头：不能让罪犯逃跑，一定要把罪犯绳之于法。他用尽最后的力气，死死抱住罪犯的双脚，1米、2米……拖到门口，在地上留下了一条2米多长的血路，罪犯终于被外面冲进来的村长等人给擒住了。当人们扶起刘中卫时，鲜血已将他橄榄色的警服浸透……村干部迅速组织人员将马所长和刘中卫送往医院抢救，但刘中卫终因伤势过重，流血过多，在送往医院途中不幸壮烈牺牲。
刘中卫同志牺牲后，1993年3月12日，中国人民解放军总政治部批准他为革命烈士，云南省公安厅给他追记一等功，云南省边防总队教导队党委追认他为中共正式党员，云南省边防总队政治部追认他为正排级干部。武警云南省边防总队给烈士家乡来信指出：“刘中卫同志是为党和人民光荣牺牲的，他是党和人民的骄傲，是武警边防部队的骄傲，也是亲属的骄傲；他的光荣献身，再次证明人民武警不愧为人民的子弟兵，武警部队是党和人民信赖的部队；他的牺牲不是为了荣誉，而是为了党和人民的利益才不惜牺牲个人的一切。”
刘中卫走得太突然了，没有来得及穿上那身光荣的尉官服，没有来得及见一面慈母与刚通过一封信的女友，便匆匆地走了。刘中卫用自己满腔的热血和金子般的年华为武警部队写下了光辉的一页，以自己的壮举在西南边陲的红土地上铸就了一座丰碑。
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