湖北随州人，1928年4月25日出生于应山县一个农民家庭。父母都是老实巴交的农民，可由于灾荒不断，战事频繁，汪家的生活总是饱一顿饥一餐，日子过得很艰难。但望子成龙的父母还是送汪永密进了学堂。
汪永密是在烽火硝烟中度过少年时期的，他目睹土豪劣绅为非作歹，鱼肉乡里，广大农民苦不堪言；亲历了日寇、反动派烧杀抢掠，无恶不作，百姓有苦难言。苦难的经历，使他终于认识到只有跟着中国共产党闹革命，才有出路。
1944年1月，汪永密参加革命，进入向往已久的抗日军政大学某分校学习。1945年2月结业后，他被分配到中原军区新四军5师师部任测绘员，后升任参谋。
1945年8月抗日战争胜利后，蒋介石一心想消灭共产党，阴谋篡夺胜利果实。1946年6月中旬，蒋介石调集大军对我中原解放区进行大包围，待机进攻，妄图一举歼灭我军。6月26日蒋介石撕毁停战协定，发动了对中原解放区的大举围攻，内战全面爆发。这天拂晓，国民党军兵分四路向中原军区的宣化店地区进攻，妄图“一举包围歼灭”我中原军区部队。战斗开始后，敌军先以猛烈的炮火轰击，接着步兵缓慢地试探前进。在重兵包围之下，我军势单力薄，为避敌锋芒，保存实力，决定突围。当日夜，中原军区司令员李先念和政委郑位三命令各部按计划分两路突围。当时汪永密所在的新四军5师正是突围的主力之一。
6月29日部队到达周家塘埂。为了选定越过平汉铁路的突破口。汪永密率领侦察分队对平汉铁路柳林至武胜关地段及其附近的敌情、地形、道路、河流进行了细致严密的侦察，并绘制了敌人的兵力、工事设置、火力配系简图，为部队一举突破内层包围，越过平汉铁路封锁线立下了汗马功劳。之后部队继续向西挺进。途中，汪永密以惊人的毅力战胜酷暑，忍饥挨饿，跋山涉水，随部作战，冲锋陷阵，至7月底，各路突围部队历时36天，斩关夺隘，终于冲破敌军重重包围，粉碎了国民党的围追堵截的计划，成功地实现了伟大的战略转移，出色地完成了战略牵制的重任，给敌以重大杀伤，胜利地完成了战略转移的任务。
1947年8月汪永密光荣地加入中国共产党，从此，他的历史揭开了新的一页。此后，他在战马奔腾的炮火硝烟中，为了全国人民的解放事业，他随部队鏖战疆场，出生入死，终于迎来了新中国的成立。
新中国成立后，汪永密调任湖北省军区作战处副科长。工作上，他殚精竭虑，孜孜不倦地埋头苦干；学习上，他刻苦努力，常彻夜不眠地钻研业务，因此荣立二等功。1953年他调到中南军区战史编辑室工作。在这期间，他广泛搜集资料，根据亲身经历，著有《中原突围大事记》一书。
1956年，他调往中南军区作战部工作。他制作的四野战例模型（现存于北京军事博物馆）得到专家的肯定和赞扬。他还将自己珍藏的一些有纪念意义的照片献给了军事博物馆。1960年他提升为作战部科长。1967年调广东省军区独立师工作。1969年调任湖南省军区独立师副师长。
1979年5月23日汪永密因积劳成疾，不幸在武汉病逝，终年51岁。湖南省军区政治部追认他为革命烈士。
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