湖南长沙人，1956年6月出生在望城县靖港镇一个工人家庭。父亲喻才云，参加过抗美援朝战争，在部队入了党，担任过副排长，1957年复员后，曾担任靖港镇棕木社主任，县造船厂车间支部书记。母亲吴桂梅，温良贤淑，勤劳俭朴，为邻里所称道。
1972年12月的某一天，冬季征兵工作开始了。这天，长沙市电子二厂武装部长刚上班，办公室的门就被推开了。青年工人喻万军一进门，就大声喊道：“部长，我来报个名！”
武装部长望着喻万军因心情激动而显得绯红的那张脸，故作镇静地笑着说：“别急，坐下来谈谈。你当工人转正不久，又要去参军，考虑好了吗？”喻万军眉毛一扬，坚定地说：“早就考虑好了，参加人民解放军，是我的志愿”。
喻万军报名参军的消息一下就传开来，有些青年伙伴对他的举动不理解，说他招工到了一个好厂子，又刚好转正，端上了“铁饭碗”，是一些待业青年求之不得的，为什么又要去当兵呢？喻万军向他们解释说：“参军保家卫国，我们不去，谁去！”
喻万军如愿加入中国人民解放军后不久，又被派到师卫生教导队学习，他非常高兴，在日记本上写了一首顺口溜：“连长送我进卫校，党的期望牢记心，我学本领为革命，救死扶伤献青春”。从此，他的生活翻开了新的一页。
开始学医，困难是很大的。他的文化程度不高，一个简单的医学名词，从理解到记住，都要花较多时间。然而，他没有被困难吓倒，他专心听课，不懂就问。有时为了弄懂一个专业名词，一种药物特性，他打破砂锅问到底，直到弄懂为止。
在医疗技术操作训练中，静脉注射是卫生员一项经常性的工作。为了减轻病人的痛苦，达到“一针见血”的要求，他先在皮管上练习动作，然后在兔狗身上进一步练习，取得经验后，再和同志们互相在手臂上练习。课程学完后，他的手臂上留下了无数的针眼疤痕。
战时救护技术，是部队卫生人员的一门主课。在激烈的战斗中，不仅需要卫生人员善于利用地形、地物，以避开敌人的火力，而且要求他们准确而快速地包扎好伤员伤口，妥善地转运伤员。在练习中，喻万军一丝不苟，按课目要求反复进行练习。夏日炎炎，汗水经常湿透了他的衣服，肘膝上磨破了皮肉。他几次因出汗过多而虚脱晕倒，醒来后，又顽强地继续练习。正是这种刻苦钻研的精神，使他较好地掌握了部队卫生员所需要的知识与技术，结业后留在团卫生队工作。
在病房里，喻万军总是想方设法解除伤病员精神上的紧张情绪和肉体上的痛苦，特别是对做手术的病人更是如此。手术后，他精心护理，从服药、换药、打针，直到喂饭、洗澡、服侍大小便，不怕累，不嫌脏。他还帮助病员洗衣，代写家信，做思想工作。这一切都做得很认真，很愉快，从不厌烦，病员们很受感动。
喻万军除完成本职工作外，还常去部队驻地附近为群众治病。1975年秋天，团卫生队组织一个小分队到惠来县一带采药，他们来到一个山村，刚刚住下，喻万军就背着药箱，走家串户，为群众看病，他来到村头一户人家，破旧的房屋，脏乱的场院，一看就知道这户人家很贫困。他轻轻推开虚掩的门，往屋里一看，床上躺着一个小孩，床边坐着一个中年妇女在掉泪。他连忙走向床前，问道：“大嫂，怎么回事？”那妇女边抹泪边说：“孩子发高烧好几天了，总不退，现在田里抢插正忙，也没有钱送医院，不知怎么办好？”“别着急，让我来看一看。”喻万军一边为孩子切脉，量体温，一边安慰孩子的母亲。初步诊断是重感冒，但他怕自己诊断不准确，立即赶回小分队，把另一名军医找来，共同分析，确诊后，他给孩子服了药，并守在孩子身边护理，观察病情，直到孩子退了烧，病情好转，他才离开。孩子的父亲回来，看到儿子病好了，非常感激，亲自跑到小分队向喻万军感谢。
1978年9月，喻万军所在部队奉命开往广西凭祥地区，待命参加对越自卫还击战。列车途径湖南，家乡的景色不时从喻万军眼前掠过，勾起他缕缕乡情，他多么想回家去看看父母。然而，这时他是在执行作战命令，战士的天职使他压下了这些思绪。他想到，自己已是共产党员，卫生班副班长，应无私地迎接这一艰苦而严峻的考验。
车到凭祥，他们来到驻地。不久，部队就开始了临战训练，卫生队面临着双重任务，既要搞好本队医生和卫生员的自身训练，又要担任部队学习救护知识的指导。特别是部队指战员在战场上自救互救的“双救”训练，要求非常高，上级提出要使战场上受伤的战士无一人非正常减员。现代化战争情况复杂，战斗激烈，包扎、止血、固定、搬运四项技术是抢救战友生命的关键，尤其是要求在无任何照明的情况下，以较熟练的穿刺技术进行输血输液而不暴露目标，这就成了“双救”训练中的一大难题。
为了解决这个难题，喻万军废寝忘食，和队里的同志们共同研讨。他不仅从书上获得启迪，还从实际训练中摸索经验，经过一段时间的刻苦钻研，他终于总结出了一套可行的方法。这就是利用伪装，利用地形、地物，隐蔽地接近和搬运伤员，在救护中，利用月光或利用划根火柴的亮光，以便安全、快速地抢救伤员，尽量减少在战场上停留的时间，避免因抢救不及时而造成的死亡。这套方法得到了部队和卫生队的大力支持，很快就在部队训练中推广。后来的实践证明，他总结的这套方法抢救伤员60余人，无一死亡，经他们抢救后转到后方医院的伤员，死亡率也是最低的。
1979年2月5日清晨，细雨蒙蒙，山峦、田野都笼罩在一层薄薄的晨雾中，团侦察排排长曾又春和几名正副班长、战斗小组长在团司令部作战参谋贾德刚和连指导员谢宗生的带领下，奉命去执行一项重要的侦察任务。
团卫生队也指派喻万军来这个排担任救护工作。早晨7点30分，他们从友谊关附近出发，踏着泥泞的小道，隐蔽地来到17号界碑西南侧约500米的小高地上，贾参谋按照计划，把人员分成两组，喻万军随贾参谋、谢指导一行，带领6人在小高地担任观察和掩护任务，曾排长带领两名战斗小组长10点钟向越军阵地摸去。当曾排长摸到敌阵约200米处时，他怕人多暴露目标，叫两名战斗小组长担任掩护，他一个人摸上了敌阵地。
这阵地是一个无名高地，位于友谊关至越南同登县城公路的右侧，低于我方占领的小高地。敌阵地右侧山脚下是一个村庄，高地上没有防守，团司令部打算当晚去袭击这个高地，捕捉俘虏，了解这一带敌人的防御部署，为自卫还击战制定计划。
曾又春在阵地上将附近地形绘制了一份要图，正准备撤离时，突然发现10多个敌方的公安兵从小村庄向阵地走来，他隐蔽地返回，刚走了30多米，不料踩响了敌人埋设的地雷，双腿被炸断，全身多处受伤。他从山腰滚到了山脚下。
这股越寇听到地雷响后，开始不知道发生了什么事，胡乱地向响雷处打了一阵枪，没有听到回击，又前进了一二十米，然后爬下来观察动静。
看到这种情况，喻万军和排里几名班组长立即要冲过去抢救排长，雷参谋阻止了他们。因地形十分不利，又是白天，如果不顾一切地冲上去，势必增加更多的伤亡。他轻声地向大家作了解释，而后派人从9连调来一挺重机枪担任火力掩护，准备由谢指导员带人去把排长抢救回来。
谢指导员觉得言之有理，说了声：“走吧！”4个人同时向敌阵地跑去。这时，越寇发现了他们，立即开枪射击。我9连重机枪也开了火，向越军进行压制还击。双方激烈地对射着，枪声响成一片，子弹雨点似的在他们周围飞舞。而喻万军等人则沿着山坡，巧妙地利用地形、地物，时而滚爬，时而跃进，迅速地找到了排长。
喻万军和另一名组长，把排长抬到一个隐蔽处，熟练地进行包扎、止血，注射止痛针后，几个人马上抬着排长，交替掩护，向我方阵地撤退。这时，正下着细雨，道路泥泞，愈靠近我方，坡度越陡。喻万军不能站立起来，只能弓着腰抬着排长走，越走越慢了。喻万军见状，为了抢时间救排长，他不顾自己的极度疲劳，把排长背在背上飞跑。山路崎岖，荆棘丛生，他背个子比他高大的排长，十分吃力，但他顽强坚持着，硬是一口气把排长背回了我方阵地。这时，喻万军脸上、手上被荆棘划出一道道血痕，他顾不上休息片刻，立即对排长进行检查和包扎，并护送到后方医院。部队党委给他记了三等功，并通报全师，号召医务人员向他学习。
对越自卫还击战打响后的第五天。即2月21日晚11时，喻万军所在的我军占领了同登城区，胜利地结束了战役的第一阶段。紧接着是进行第二阶段的作战，即攻打谅山。越军为了阻击我军向谅山方向的进攻，用远程炮火封锁了大约七公里长的一段公路。
22日上午，喻万军和军医林海奉命随同运送弹药的汽车去接伤员。出发前，喻万军集合随行的担架队员，交代了任务和注意事项，特别强调在通过敌人火力封锁区时应注意安全。
9时40分，运输车接近敌炮封锁区。为了车上同志们和弹药的安全，喻万军自告奋勇去查看敌情。他迅速跳下车来，冒着危险，独自爬上公路侧面的一个小山坡上，当他仔细地观察公路状况和敌火炮袭击的方向时，敌人的炮弹突然铺天盖地而来，眨眼间，三颗炮弹接连在他身边爆炸。弹片击中了他的太阳穴，进入了脑颅，引起了急性出血。军医林海飞快地跑到他身边，进行抢救。卫生队的同志们想尽了各种办法，但因伤势过重，出血过多而光荣牺牲了。战后，部队党委为他追记一等功，并被授予革命烈士称号。
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