湖南湘潭人，名赐钦，1923年8月19日生于湘乡市山枣镇白沙村草塘子。年幼时母亲便去世了，不久叔父也病故。父亲便和婶母组成一个新的家庭。1942年他高中毕业后，曾在昆明原中央机器厂当乙等实习员。1943年9月考入西南联合大学电讯专修科学习。1944年，抗日战争正处于相持阶段，日军为了挽救危局，打通“大陆”交通线，以援救侵入南洋的孤军，便集中兵力向湘、粤、桂省疯狂进犯。1944年12月，西南联大也闻到了炮声。正在联大读书的曹卫民，壮志满怀，毅然投笔从戎。于1945年2月参加青年军，被编入207师辎重14团，担任汽车驾驶员，随部进军印度。同年7月调回昆明。日军投降后，他回到西南联大读书，取得电讯专科毕业证书后，又考入该校现代化学院化学系学习。在此期间，他积极参加“要民主，要自由”的学生运动。1946年1月被学校勒令退学。此后，在湘乡东山学校、湘乡高等工业学校、湘乡县立中学等校任教。
1949年8月湘乡解放。不久，中国人民解放军45军文工团来湘乡招募新兵。当时，他在湘乡县立中学（现湘乡一中）任教。听了动员后，与妻子曾蕴华同时报名，并劝说带动了一些学生参军。参军后，他先后在45军134师工作队和政治部文工团当学员，随部队挺进大西南。1950年加入共青团，1950年8月至1952年4月，在134师速成学校任文化教员，1952年在军委总政治部宣传部文教办当协理员，同年加入中国共产党。1953年8月调至中南军区师范学校任教员。1955年6月，调南京解放军干部文化师范学校任教，1958年调宣化炮兵学校任教，1959年改任该校政治部教育助理员。
曹卫民在党的培养教育下树立了正确的人生观，把全部精力倾注在部队的教育工作上，为实现子弟兵的知识化奉献了自己的一切。他担负部队文化教育工作期间，因成绩卓著，多次立功受奖。1950年7月获“学习模范”称号，1952年4月；因发明“算术速成教学法”，被134师和中南军区通令嘉奖，1952年中南军区在“五四青年节”授予他一等奖及“青年模范教员”称号，并经军委总政治部批准，授予他“模范文化教员”称号，军委总政治部旋即调他去北京举办“算术速成教学实验班”。1952年7月，军委总政治部召开了全军部队文化教育座谈会，听取了他的算术速成教学报告，在总结该班教学经验的基础上制定了《部队算术教学实施方案》（草稿）并在全军推广，他为此荣立特等功。党和国家给予了他很高的荣誉，他多次应邀参加国宴、天安门观礼，出席外国来宾招待会……多次受到了毛泽东、周恩来、刘少奇、朱德等中央首长的亲切接见。
发明“算术速成教学法”是曹卫民事业上的巨大成就。1951年10月，他在340部队文化队从教时，以64课时教完了原规定需400课时的《中南算术课本》一、二册，缩短教学时间336小时，比原来时间减少82％，340部队对此作了专题总结。1952年5月《八一》杂志第13期全文刊登了这个总结；1952年3月9日中南军区政治部主任陶铸同志在写给军委总政治部《关于文化教育的报告》中推广了他的“算术速成教学法”，总政治部为此向全军发出通报，并派专人帮助他进行研究，整理出完整系统的材料，1952年6月总政治部在《关于部队文化教育情况给军委的报告》（第一号）中指出：“继祁建华的‘速成识字法’后，中南军区又出现了曹卫民‘算术速成教学法’的成功范例”。1952年，他奉命去总政治部主办“算术速成教学实验班”。同年7月，总政治部召开部队文化教育座谈会，根据他和孙克定教授的教学经验，制定了《部队小学算术速成教学实验方案（草案）》，并于8月25日发出通知，要求各部队执行。《八一》杂志1952年第18期全文刊登了这个通知和方案，并为此发表专论，封面还整版刊登了曹卫民进行速成教学活动的大幅照片。1952年9月，中南军区党委会、政治部在给毛泽东主席、总政治部的报告中指出：“曹卫民的算术速成教学法对于整个部队文化学习运动起着推动作用”，“对于克服困难，促进速成，巩固情绪，提高信心，起了重大作用”。与此同时，《解放军画报》1952年10月在“向模范算术教员曹卫民同志学习”的通栏标题下，刊登了10幅照片，简要地介绍了“算术速成教学法”和他的教学活动，全国众多报刊也作了报道和详细介绍。1952年10月至11月，曹卫民受总政治部的派遣，到东北军区推广“算术速成教学法”，在东北军区第一届文化学习代表大会上作了报告。会后，他又到安东、长春等地作了九场报告，听众达7000余人，受到热烈欢迎，许多人还请他签名留念。
曹卫民在教学工作中，始终坚持一丝不苟的精神。在总政治部主办“速成教学实验班”时，除讲课外，他几乎以全部的时间与学员密切接触，在开学前四、五天，与70多个学员进行了个别谈话，了解每一个学员的出身、经历、算术知识和心算能力，作为制订教案、解决难点的主要依据。学员一致反映：“碰到困难，正想曹教员，曹教员就来了。”“曹教员上课，听起来不疲倦，就像被磁铁吸住了一样。”
曹卫民以其突出表现立了大功，立了特等功，得到了许多荣誉，但他从不骄傲，反而经常以特等功臣的标准严格要求自己，以普通一兵的面貌出现在各种场合。他在写给妻子曾蕴华的信中说：“我对祖国对人民的贡献很小，而党和人民给予我的荣誉是这样的大。我想只要我的心还在跳动，我就要将我的精力贡献给祖国。”他是这样说的，也是这样做的。他荣立特等功后，教学工作更加认真，又多次被评为模范教员，受到表彰和奖励。他从不计较个人得失，1949年他与妻子一同参军后，一直异地分居，从来没要求照顾。直到1956年组织上主动为他联系，才将妻子从广东珠江港务局调到南京待分配，但由于多方面的原因，妻子的工作问题一直未获解决，妻子请他出面向上级报告，他总是说服妻子不要去打扰组织，不要给组织添麻烦，曾蕴华为此失去了工作单位，直到曹卫民去世。
曹卫民由于长期努力工作，积劳成疾，1958年以后一直带病坚持工作，1959年患重症肝炎，组织上曾送他去张家口医院动手术，随后又将他转入北京陆军总医院治疗，但为时已晚，他不幸于1960年3月7日病逝。病重期间，总政宣传部长姜思毅亲自到医院慰问，病故后，总参炮兵司令部为他举行了隆重追悼会，总政、总参等领导机关送了花圈和挽联。根据他生前的表现和对党的事业所作出的特殊贡献，经炮兵学院政治部提议，张家口市人民委员会同意，他被追认为革命烈士。
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